Ce livre porte sur l'analyse et la prdiction de la prcision des robots parallles. La modlisation dynamique du robot translateur 3-UPU est assure par la mthode de Lagrange puis valide par le software Adams. Vu que les expressions des multiplicateurs de Lagrange sont complexes, les quations dynamiques du modle ne peuvent pas tre exploitables dans la prdiction des erreurs. La mthode de Newton, qui fournit des expressions explicites et manipulable, est dveloppe. Des trajectoires de test sont utilises pour valider le modle analytique. Une tude de la prdiction des limites d'erreur du robot translateur 3-UPU a t mene. Cette tude est base sur la mthode d'analyse par intervalles. Les distributions de l'erreur gomtrique, cinmatique et dynamique sont prsentes dans diffrentes sections de l'espace de travail. Les rsultats montrent que la prcision du robot est meilleure au centre de l'espace de travail et s'attnue au fur et  mesure qu'on s'loigne du centre. Une tude de sensibilit a t dveloppe et a montr que les longueurs, les vitesses et les acclrations des actionneurs sont les paramtres les plus influents sur la prcision du robot.