Le but de cet ouvrage est la r alisation d'un estimateur de profil de route bas sur les observateurs non lin aires. Nous avons compar les r sultats de plusieurs m thodes au profil mesur par l'analyseur de profil en long (APL). Nous avons tudi dans un premier temps, la faisabilit de notre approche sur une remorque instrument e plac e sur un support statique.Nous avons alors proc d une reconstruction des signaux d'excitation. Afin de d velopper des observateurs, nous avons r alis un mod le dynamique du v hicule que nous avons valid par des essais sur piste. Pour estimer les quatre entr es, plusieurs m thodes bas es sur l'observateur modes glissants ont t d velopp es. Dans un premier temps, les param tres du mod le sont consid r s connus.Ensuite, un observateur tendu par modes glissants permettant d'estimer les forces longitudinales a t d velopp pour contourner le probl me de la m connaissance des param tres. Nous avons ensuite r alis un observateur triangulaire afin d'obtenir une convergence en temps fini des tats. Ceci permet d'obtenir les quatre traces de roulement du v hicule sur la chauss e. Enfin, une tude comparative entre ces diff rentes m thodes a t r alis e.