Este trabalho trata do estudo de robos de arquitetura paralela, focando em sua modelagem e otimizacao. Apos uma busca por uma aplicacao que se beneficie do uso de um robo de arquitetura paralela, fez-se uma pesquisa por arquiteturas viaveis ja existentes ou relatadas na literatura. Escolheu-se a mais apta e prosseguiu-se com os estudos e modelagem cinematica e dinamica, dando uma maior enfase na cinematica e dinamica inversa, esta ultima utilizando a formulacao de Newton - Euler. Apresentamos aqui todo o modelo matematico de forma completa. Tambem foi construido um simulador virtual em ambiente MATLAB, dotado de varias capacidades como interpolacao linear e circular, avanco e uso de multiplos eixos coordenados. Seu proposito principal e o de demonstrar a funcionalidade e eficacia dos metodos utilizados. Depois foi incorporado ao simulador um algoritmo de calculo do volume de trabalho da maquina que utiliza alguns dados do usuario para calcular o volume, que pode ser aquele atrelado a uma postura em particular ou o volume de trabalho de orientacao total."